Могу ли я подать на наследство

В квартире мой отец проживал с родителями и был там прописан. Сейчас родителей у него не стало и я хочу подать на наследство моего отца, в данной квартире проживает родственник. На наследство я подавал не мог так как был несовершеннолетний и не знал о квартире, да и родственники тщательно утаивали все информацию. Что касается наследства о квартире я узнал недавно и получил справку в доме управлении что действительно мой отец был прописан в данной квартире на момент убытия. И еще небольшой вопрос могли ли родители моего отца, подписать кому не будь из родственников квартиру. Как мне лучше поступить обратится к юристу и подать на наследство ?