Существует ли в законодательстве понятие компенсация отбывшим наказание по ошибке суда и следствия ?

Существует ли в законодательстве понятие компенсация отбывшим наказание по ошибке суда и следствия ? не знаю как на юридическом языке правильно, имеется ввиду такая ситуация, когда в тюрьму посадили гражданина не только невиновного, вообще не имеющего никакого отношения к делу. по каким-то причинам — подставили, дали суду на лапу, следствию проплатили, липовых свидетелей привели и т.д. и вдруг поймали настоящего преступника, хотя невиновный уже 5 лет отмотал и выходит на свободу. какая моральная компенсация положена гражданину, который срок или любое другое другое наказание отбыл, за преступление, которого не совершал? есть такое в законодательстве нашей помойки и в законодательстве цивилизованных стран?