Если преступление было совершено под давлением, под угрозой смерти, за него следует уголовное наказание или нет?

К примеру, бандит угрожает человеку пистолетом и требует, чтобы тот убил кого-то третьего. если он не убьет невинного, то бандит застрелит его самого. под угрозой смерти человек совершает убийство третьего. будет ли вынужденному убийце наказание за свершенное? при наличии свидетелей, которые могут подтвердить, что все так и было.