Лишение родительских прав

У меня такой вопрос.если родителя лишили родительских прав по ст 77.потом решение было оспорено и изменено на ограничение.прошел год и родитель восстановился в родительских правах. теперь прокуратура и детская комната милиции грозиться завести уголовное дело по факту угрозы жизни ребенка.имеют ли они на это право после восстановления в правах и что делать в сложившейся ситуации?