Как лишить отца родительских прав, куда обратиться?

Я с бывшим мужем в разводе 4 года, от брака имеется несовершеннолетний ребенок(5лет), бывший муж алименты не платит, участия в воспитании ребенка никакого не принимает, материальную помощь не оказывает, не где не работает, мало того периодически находясь в нетрезвом состоянии приходит и устраивает скандалы, иногда и с рукоприкладством и все это на глазах у ребенка, ребенок его боится, при виде его трясется и прячется под стол. Неоднократные заявления в милицию никакого результата не дали. Как лишить его родительских прав, что бы он вообще к нам никакого отношения не имел и соответственно никаких прав на ребенка. Куда обратиться за помощью?